Perancangan dan realisasi robot beroda empat untuk melintasi medan bergelombang dengan sistem kontrol PID = designing and realizing four-wheeler mobile robot to traverse through bumpy terrain with PID control system

Gojali, Peter (2019) Perancangan dan realisasi robot beroda empat untuk melintasi medan bergelombang dengan sistem kontrol PID = designing and realizing four-wheeler mobile robot to traverse through bumpy terrain with PID control system. Bachelor thesis, Universitas Pelita Harapan.

	Text (Title) Title.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (1MB)
	Text (Abstract) Abstract.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (146kB)
	Text (ToC) ToC.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (446kB)
	Text (Chapter1) Chapter1.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (81kB)
	Text (Chapter2) Chapter2.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (722kB) | Request a copy
	Text (Chapter3) Chapter3.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (399kB) | Request a copy
	Text (Chapter4) Chapter4.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (2MB) | Request a copy
	Text (Chapter5) Chapter5.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (74kB) | Request a copy
	Text (Bibliography) Bibliography.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (69kB)
	Text (Appendices) Appendices.pdf Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (432kB) | Request a copy

Abstract

Sometimes, some things or substances that is needed to be transported are sensitive to some shock or vibration, meanwhile the surface of the terrain is not always so smooth for it, so a new method or way of transporting the substance is needed. The goal of this research is to make a four-wheeler mobile robot that can traverse through bumpy terrains while maintaining a plate on its top at level position. The robot is controlled using PID Control System and uses DC motor with worm gear box to manipulate the plate’s movement. The objective is to keep the plate levelled while traversing through the wavy or bumpy terrains. In total, 36 experiments were done, with two different P values, two different PI values, and two different PID values, with each will be used to traverse through three different terrain, with two different velocities. The optimal result for the P, I, and D values are P = 7.6, I = 0.55, D = 0.1375. With those values, the robot is able to successfully traverse through all prepared terrains in two different velocities with insignificant offset./ Sering kalanya ada benda atau bahan-bahan yang perlu dipindahkan, tetapi sensitif terhadap guncangan, sedangkan medan yang harus dilewati tidak selalu mendukung, sehingga dibutuhkan sebuah alat atau metode pemindahan agar benda yang dipindahkan tidak terguncang. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah perangkat beroda empat yang dapat melintasi medan bergelombang. Perangkat didesain dengan kontroler PID, dan menggunakan DC Motor dengan Gear box worm untuk menggerakan plate yang berada di atas perangkat, yang tujuannya adalah mempertahankan posisi level dari plate, saat perangkat melewati lintasan bergelombang Dilakukan 36 kali percobaan, dengan dua nilai P, dua nilai PI, dan dua nilai PID, masing-masing nilai akan digunakan untuk melalui tiga lintasan yang telah disiapkan, dengan dua kecepatan berbeda. Hasil yang didapatkan untuk nilai P, I, dan D yang optimal adalah P = 7.6, I = 0.55, D = 0.1375. Dengan nilai parameter tersebut, perangkat berhasil melintasi semua lintasan dalam dua kecepatan berbeda dengan offset yang cukup kecil.

Actions (login required)

View Item