Perancangan dan pembuatan robot modular origami = Design and construction of modular origami robot

Samudra, Edward (2020) Perancangan dan pembuatan robot modular origami = Design and construction of modular origami robot. Bachelor thesis, Universitas Pelita Harapan.

	Text (Title) Title.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (438kB)
Preview	Text (Abstract) Abstract.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (44kB) | Preview
Preview	Text (ToC) ToC.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (132kB) | Preview
Preview	Text (Chapter1) Chapter1.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (49kB) | Preview
	Text (Chapter2) Chapter2.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (368kB)
	Text (Chapter3) Chapter3.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (66kB)
	Text (Chapter4) Chapter4.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (1MB)
	Text (Chapter5) Chapter5.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (658kB)
	Text (Chapter6) Chapter6.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (50kB)
Preview	Text (Bibliography) Bibliography.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (108kB) | Preview
	Text (Appendices) Appendices.pdf Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (1MB)

Abstract

Penelitian ini meliputi pekerjaan merancang dan membuat sebuah lengan robot untuk sistem pengangkut barang berbasis mikrokontroler dengan modul Arduino. Penelitian ini menggunakan teknik pelipatan origami dengan bodi robot yang dapat dilepas dan dipasang dengan bodi robot lainnya secara modular. Teknik origami diterapkan pada lengan robot supaya lengan dari posisi terlipat dapat memanjangkan diri di mana bagian end-effector dapat menggenggam benda. Sistem dirancang dengan menggunakan motor bergerigi G12-N20 sebagai aktuator untuk melakukan pelipatan pada setiap bodi robot. Kecepatan putar dari motor dikendalikan dengan menggunakan modulasi lebar pulsa (PWM) di mana modul mikrokontroler Arduino Uno digunakan sebagai pengendali utama dari keseluruhan sistem. Robot ini secara keseluruhan memiliki 3 lengan modular yang masing-masing memiliki ukuran panjang x lebar x tebal saat membuka 10 cm x 10 cm x 21 cm, dan saat melipat ukuran berubah menjadi 24,5 cm x 24,5 cm x 6,54 cm. Badan robot dirancang dan dianalisis dengan perangkat lunak 3-D dan dibuat dengan material polylactide (PLA) yang dicetak dengan menggunakan mesin cetak 3-D. Distribusi stress dari bodi robot dianalisis dengan menggunakan metode finite element untuk menghasilkan informasi apakah robot dapat bekerja mengangkat beban yang direncanakan. Dalam penelitian ini, lengan robot dirancang dengan berat 444,51 gram pada setiap bodi robot origami yang membutuhkan waktu 12,49 detik untuk melipat dengan mengangkat beban hingga 2 kg secara vertikal. / This research covers the design and construction of an arm robot for picking up objects using Arduino microcontroller module. This research employs an origami folding technique with a body that can attach and detach with another body modularly. The origami technique is applied on the arm robot so that it can change its length by folding, whereas the end-effector is used for grabbing objects. This system is designed using the G12-N20 geared motor as an actuator to fold each robot body part. The angular speed of the motor is controlled by an Arduino microcontroller module through pulse width modulation (PWM) which also acts as its main control system. Overall, this robot has 3 modular arms. The dimensions of each fully stretched robot body module is length x width x thickness of 10 cm x 10 cm x 21 cm and 24.5 cm x 24.5 cm x 6.54 cm when folded. The robot bodies were designed and analyzed through a 3-D software and made using polylactide (PLA) filament printed using a 3-D printer. The stress distribution of the robot bodies was analyzed using the finite element method to evaluate whether it works at designated load. In this research, an arm robot is designed with a weight of 444.51 grams on each origami robot body and has a folding time of 12.49 seconds when lifting a 2 kg mass vertically.

Actions (login required)

View Item