Alfandi, Aldo
(2021)
Perancangan dan Realisasi Gimbal 2 Axis Dengan Menggunakan Sensor, Motor dan Bgc Board = Design and realization of 2 axis gimbal using sensor, motor, and bgc board.
Bachelor thesis, Universitas Pelita Harapan.
Abstract
Penggunaan gimbal menjadi populer di kalangan masyarakat karena banyak perusahaan media maupun brand yang menggunakan gimbal sebagai alat bantu untuk memproduksi video dan gambar yang bagus. Dalam tugas akhir ini dirancang gimbal dengan menggunakan komponen-komponen seperti sensor MPU6050, brushless motor DC dan BGC (Brushless Gimbal Controller) board sebagai controller. Sistem gimbal didesain untuk menjaga posisi kamera bergerak minimal (pengukuran sudut dekat dengan 0 derajat). Pengujian tersebut menggunakan PID control dan pengaturan motor pada GUI Blocks supaya pergerakan motor mulus dan stabil. Besar error diinginkan kecil, supaya pergerakan motor mulus, stabil dan akurat. Gimbal tersebut menggunakan pergerakan 2 axis yaitu sumbu X sebagai pitch dan sumbu Z sebagai roll. Dalam perancangan gimbal ini, penulis menguji 3 kali PID control yang berbeda. Pertama dengan P = 3, I = 0.1, dan D = 8. Kedua adalah dengan P = 5, I = 0.13, dan D = 11. Terakhir adalah dengan P = 7, I = 0.15 dan D = 15. Dalam pengujian ini bisa disimpulkan bahwa tingkat kestabilan yang maksimum bisa didapatkan dengan setting PID control yang P = 7, I = 0.15 dan D = 15 dikarenakan setting tersebut menghasilkan output data accelerometer dan gyroscope dengan angka yang mendekati 0 dibandingkan setting yang lain. Maka dengan itu fine tuning PID control harus bergantung dengan spesifikasi motor dan berat kamera supaya mencapai tingkat kestabilan yang maksimal.
Actions (login required)
 |
View Item |
![[img]](http://repository.uph.edu/style/images/fileicons/text.png)
