Dalam tugas akhir ini, telah didesain dan direalisasikan sebuah selfbalancing robot berbasiskan myRio dengan memanfaatkan sensor akselerometer dan memakai metode kontrol PID untuk mencapai keseimbangan. Sensor akselerometer yang dapat mengukur percepatan suatu benda, digunakan sebagai indikator posisi sudut dari self-balancing robot ini. Namun sensitivitas yang tinggi dari sensor akselerometer menghasilkan pengukuran yang terlalu fluktuatif untuk di jadikan umpan balik secara langsung kepada kontroler PID, sehingga sebuah low-pass filter digunakan untuk meredam fluktuasi dari sinyal tersebut. Kontoler PID di-tuning menggunakan metode trial and error dengan menambahkan angka Kp, Ki, Kd secara bertahap. Pengujian dimulai dengan menguji sudut akselerometer dan kemudian diimplementasikan dengan metode kontrol PID. Hasil yang didapat dari pengujian sudut akselerometer yaitu sudut sudah sesuai walaupun terdapat sedikit noise. Dilakukan sejumlah pengujian untuk mencari nilai Kp, Ki, Kd yang sesuai. Pengujian dimulai dengan mencari dan menggunakan Kp saja, kemudian Kp dengan Ki dan yang terakhir gabungan Kp, Ki, Kd. Hasil yang terbaik didapatkan dengan gabungan kontroler PID Kp, Ki, Kd masing-masing 0.005, 1, dan 1. / Self-balancing robot was designed and created with the basis of myRio by utilizing accelerometer sensor and PID control method to achieve balance. Accelerometer sensor that was able to determine the acceleration of objects was used as angle point indicator of the self-balancing robot. However, its high sensitivity had too fluctuative result to be used as direct feedback to PID controller. That fluctuative result was compromised by using low-pass filter to subsidies the fluctuative signal. PID controller was tuned by trial and error method with addition of Kp, Ki, Kd values gradually. Testing started with accelerometer angle test and then, was implemented with PID control method. Achieved result was appropriate although noise could not be diminished. Several tests were done to determine the suitable Kp, Ki, Kd values. Tests were started only by determining Kp value. Then, it continued by Kp and Ki values. Finally, by combination of Kp, Ki, Kd values, the best results achieved with combination of PID controller for Kp, Ki, Kd values were 0.005, 1, and 1 respectively.