Dalam proyek Tugas Akhir ini dilakukan perancangan sistem pemilahan benda (objek) menggunakan robot lengan. Pemilahan benda diikuti dengan penempatan benda ke dalam kotak yang telah ditentukan. Sebagai bahan dasar robot lengan digunakan akrilik. Pergerakan sendi robot didukung oleh delapan buah motor servo yang dikendalikan melalui Arduino Mega 2560. Pengendalian ini bertujuan untuk menyelaraskan pergerakan semua motor. Untuk membantu proses pemilihan barang, sistem didukung oleh konveyor mini untuk menggerakan benda. Konveyor ini menggunakan motor stepper PF 42-4815. Disamping itu konveyor dilengkapi dengan tiga buah sensor yang terdiri dari dua sensor untuk mendeteksi benda dan satu sensor untuk mengenali warna benda. Sensor warna TCS3200 yang digunakan untuk mengenali warna dalam sistem ini hanya bekerja pada warna homogen. Benda-benda yang telah terseleksi akan ditempatkan ke dalam wadah yang tepat. Dari sejumlah pengujian yang dilakukan dapat dikatakan bahwa koordinasi dari dua jenis sensor dan jenis motor yang ada dapat memilah benda terutama benda berwarna biru. Hal ini memberi gambaran sekilas mengenai kemampuan representasional sistem miniatur ini terhadap sistem skala besarnya. Sekalipun demikian, terdapat beberapa kegagalan dalam pengujian fungsionalitas sistem. Persentase kegagalan ini adalah 30% dimana salah satu kegagalan sistem adalah pada saat pencengkraman benda. Kelemahan ini dapat dipelajari dan dikoreksi dalam proyek berikutnya. / This final project focuses on building an object sorting system using an arm robot. This specific system deals primarily with sorting different objects and placing each selected object into specified container. This arm robot is made of acrylic. Its joints are moved using eight servo motor and are controlled by Arduino Mega 2560 to work in harmony. To support the system a mini conveyor is used to move the objects. These objects are sorted based on their unique color, red, green or blue. The conveyor is backup with a stepper motor PF 42-4815. Furthermore, the conveyor is equipped by three sensors: two for object detection, and one for color recognition. TCS3200 is used as the color sensor which is to sort only homogeneous colored items. Items that are already selected by the sensor can be picked up by the robot arm to be placed into the proper container. From the tests conducted, it results that the coordination between the two types of sensors and motors successfully sorts and places colored objects, especially the blue ones. This gives a glimpse indication that to some extent such miniaturized system reflects its counterpart functionalities, i.e. the large scale machine. However, some functionality tests fail to meet the system’s partial objective at 30% rate. For example, the gripper does not always function correctly. These malfunctions may be investigated in the future project to correct the situation.